• 型号：RM3100
• 类型：套件
• 测量范围：±800uT
• 分辩率：26nT
• 线性度：0.50%
• 供电电源：3V
• 工作电流：50mA
• 工作温度：-40~+85℃
• 通信接口：SPI、I2C

   RM3100是由PNI的MagI2C ASIC通过SPI总线接口驱动的三轴磁传感器套件，无需信号调理或模拟/数字转换器。 RM3100地磁传感器是同级别中性能的传感器，分辨率超过10倍，噪音低于领先的霍尔效应传感器20多倍。 它进行的磁场测量，可以准确计算航向和方向。

  PNI的地磁传感器技术提供高分辨率，低功耗，大信噪比，大动态范围和高采样率。 测量温度稳定，固有地没有偏移漂移。 RM3100集成了I2C和SPI接口，以实现系统设计灵活性。

   AGV是无人搬运车（Automated Guided Vehicle）的英文缩写。是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人的范畴。

   AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。

    AGV控制系统分为地面（上位）控制系统、车载（单机）控制系统及导航/导引系统，其中，地面控制系统指AGV系统的固定设备，主要负责任务分配，车辆调度，路径（线）管理，交通管理，自动充电等功能；车载控制系统在收到上位系统的指令后，负责AGV的导航计算，导引实现，车辆行走，装卸操作等功能；导航/导引系统为AGV单机提供系统或相对位置及航向。

   导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。下面，介绍各类传感器在AGV引导系统上的应用。

   AGV引导系统主要分为以下几种方式

1）电磁导引：在工作区域的地板下嵌入导线，施加特定的交流电磁信号，AGV通过传感器检测此信号执行行走控制。

2）磁条导引：在工作区域铺上磁条，AGV通过磁传感器检测磁信号控制行走。

  磁传感器：选用PNI磁传感器RM3100，PNI三维磁传感器套件RM3100,RM3100由两个SEN-XY传感器与一个SEN-Z传感器及驱动芯片MagI2C等组成。美国PNI公司专注于地磁传感器与电子罗盘行业20多年，具有丰富的成功经验。美国PNI 公司的地磁传感器是采用他们的技术——磁感（MI）技术研发生产的。基于磁感技术的地磁传感器具有众多特点：高分辨率、高重复性、噪声低、功耗低、动态量程大、无磁滞、无温漂等等。

3）超声波定位：在工作区域的固定位置上安装3台以上超声波发射器，AGV接收其发射出来的超神信号，计算出AGV与各发射器的距离，获得自身二维坐标，据此控制行走。

  超声波传感器：霍尼韦尔超声波传感器，能够检测任何材料的目标物体。霍尼韦尔超声波传感器可以在干燥、多粉尘的环境下正常运作。目标物体存在性检测，的距离测量或追踪。在其他检测技术遇到困难的时候，更加能显示出超声波传

感器的优越性，例如要检测如下物体时：干净的或发光物体，雾状的或装满气体的物体，喷洒的液体等

4）激光定位：在工作区域的已知固定位置上安装发射板，AGV顶端设计安防一个可旋转的激光发射接收器，检测AGV与各反射板的夹角或距离，根据反射板的坐标计算出AGV二维坐标与方向。

  激光传感器：Finisar激光传感器,Finisar激光发射器HVS6003-001利用高性能的垂直墙面发射激光器（VCSEL）集成一个光电三极管，用于满足反射式传感器应用，Finisar VCSEL器件是高度光学发光器件，只需要极低的功耗，光束会聚光学结构包含在TQ-46的封装罐内。 HVS6003-001激光发射器具有高可靠性、低功耗、高度灵敏度等特点。

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