多旋翼飞行器动力学建模技术涉及姿态解算、姿态控制、导航等方面，采用采用高维卡尔曼滤波器进行姿态控制量值估计，以解决飞行器动力学中多变量之间相互耦合问题。在建立多旋翼飞行器动力学模型基础上，设计适用于多旋翼飞行器的自适应控制方法。基于所提出的整套模型及方法，在一套模型及算法基础上，可以直接用于控制四、六、八等多种旋翼飞行器。飞行控制算法采用模拟信号器件和数字信号器件优化组合，前者信号变化连续，有利于进行平滑滤波，后者则具有抗干扰能力强的优点，合理选取和安排不同类型的输出信号的器件能够提高姿态检测的精度、降低计算机系统负荷、提高自动驾驶仪解算速度、提高飞行稳定性。

　　四旋翼无人飞行器是一种能够垂直起降的多旋翼飞行器。四旋翼无人飞行器是指具有以四个旋翼作为动力装置的，不载操作人员的飞行器。它利用空气动力克服自身重量，可自主或遥控飞行，可性或多次回收使用，能够携带各种载荷。四旋翼无人飞行器是一种“碟形”飞行器。它以新颖的结构布局、独特的飞行方式引起了人们广泛的关注，迅速成为国际上新的研究热点。

　　四旋翼无人飞行器具有固定翼无人飞行器难以比拟的优点：能够适应各种复杂环境；具备自主起飞和着陆能力，对起飞着陆地点的要求很低，且高度智能化，能以各种姿态飞行，如悬停、前飞、侧飞和倒飞等。这些优点决定了四旋翼无人飞行器比固定翼无人飞行器具有更广阔的应用前景。它不仅适合在室内等环境中使用，而且在难以接近或很难到达的工作环境中，在危险的工作环境中，在飞行单调的工作环境中，在飞行时间长的工作环境中，和即使是熟练的飞行员也不能胜任的飞行条件中可以进行广泛的应用。优势包括搜寻和营救、监视、远程检查、以及使飞行员免于危险条件下飞行应用等。

　　microdrones md4-1000四旋翼系统是一种全球技术领先的垂直起降小型自动驾驶无人飞行器系统，可用于执行资料收集、协调指挥、搜索、测量、通讯、检测、侦查等多种空中任务。 相比md4-200，md4-1000拥有更大的任务载荷，更强的抗风能力，更长的续航时间，更的姿态控制，是目前全世界型的四旋翼无人飞行器系统。

　　机体和云台完全采用特殊的碳纤维材料制造，制造工艺源自德国的无人机复合材料公司SCH?BELER，拥有更轻的重量和更高的强度，折叠式支臂设计更方便运输。

　　基于模块化的设计理念，您可以灵活地更换机载任务设备以适应不同的任务要求。从高分辨率的数码相机、多款视频解决方案到高端的红外热成像摄像机。由于md4-1000拥有更大的载重，除图像和视频设备之外，还可以搭载根据用户需要定制的更多种任务设备，如空气采样设备，空中投放设备等，从而完成更多样化的任务。

　　md4-1000的地面站系统集成了microdrones自主研发的mdCockpit座舱仪表软件，您只需指尖轻点就可以实时接收并查看完整的飞行数据及飞行器所拍摄的视频影像。还可以根据客户需要定制专用的集成式地面站系统。md4-1000可以通过遥控器人工操控飞行，也可以借助的GPS Waypoint系统进行自动驾驶飞行，和md4-200一样，是目前全世界同类无人飞行器产品中可以提供自动驾驶飞行功能的先进无人飞行器系统。

　　首次引入了2.0B CAN总线系统， AAHRS（姿态、高度及航向参考系统）集成了加速度计、陀螺仪、磁力计、气压计、湿度计、温度计等多种高精度传感器和卓越的控制算法设计，md4-1000的操控因而变得非常简单，即使您毫无遥控飞行的经验，也能够在很短的时间内学会安全地操控飞行。

　　md4-1000拥有的安全设计，任何时候只要停止遥控器操作，飞行器就会自动悬停在空中。如果时间超过30秒接收不到遥控器信号或者电池电量过低，飞行器就会自动缓慢迫降到地面。做为一种小型电动无人飞行器，md4-1000拥有极高的动力效率，一块机载电池支撑的续航时间可长达70分钟（视电池配置、任务载荷及环境如风速、环境温度等状况而定），更换机载电池的操作不超过1分钟就可完成由于4个250W无刷直驱电机工作时不需要齿轮传动，机械安全性大幅提高，电机高效率运转的同时产生的噪音却很小，在3米的距离悬停时噪音小于71dBA。

　　北京神州华星科技发展有限公司（Beijing  China  star  Science  & Technology  Co., Ltd.）成立于2005年，公司注册资金1000万元，经营航空摄影测量产品，如：无人机，飞艇，三角翼及近景测量产品（可量测相机、360度全景相机）和卫星遥感数据及各种比例尺，正射影像图，提供国外的技术及优质的产品服务等，同时开展GPS测量，航空摄影及遥感测量、地形图测量、数据处理等测量工程项目。

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