MPU6500 INVENSENS全新原装进口现货 封装QFN24

MPU-6500公司的第二代智能手机、平板电脑、可穿戴传感器和其他消费者市场的6轴移动跟踪设备。MPU-6500，交付于3毫米x3毫米x0.9mmQFN包，满足市场对高性能应用程序的需求，如行人导航、上下文感知广告和其他基于位置的服务。该设备还支持新型可穿戴传感器应用的规范，如远程健康监测、运动和健康追踪以及其他消费者应用。

单片机微处理器-6500集成了硬件加速计，使用硬件陀螺仪，运动和机载数字处理器™（DMP）在一个小，3毫米x3毫米x0.9毫米QFN包。6轴装置是世界上个以1.8伏特运行的运动传感器，在全工况下仅消耗6.1兆瓦的功率。它只包含了陀螺仪的性能±5dpszero-rate-output和0.01dps/√赫兹的噪音，和提供加速度计规范包括典型的抵消±60毫克，300μg/√赫兹的噪音，和18μA当前的低功耗模式。

MPU6500驱动总结：

1、在mpu_write_mem函数中增加延迟。

2、在实际调试中发现如果在调用dmp_load_moTIon_driver_firmware函数的过程中有中断相应会很容易错误，由于的我的使用了freertos操作系统，所以在开启线程后会有上下文切换，很容易造成初始化错误。所以将初始化函数全部移到线程启动之前。

3、修改了I2C引脚的驱动，将引脚上拉修改为无上拉，因为不成本身模块上就已经具备了上拉电阻。

实际测试下来基本说不会再出现错误。当然如果频繁进行操作还是会出现错误。

补充：

经过进一步调试，实际测试下来采用如下方式效果更好：

i2cbusy死锁-》i2c失能-》i2c初始化-》sda、scl配饰为输出并置高电平-》sda、scl配置为i2c管教复用。关于dmp_load_moTIon_driver_firmware错误问题，建议将该线程优先级提高，避免被打断。

mpu6050简介

mpu6050一般指MPU-6050。MPU-6000（6050）为全球首例整合性6轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时间轴之差的问题，减少了大量的封装空间。

mpu6050感测范围：

MPU-6000（6050）的角速度全格感测范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec（dps），可准确追踪快速与慢速动作，并且，用户可程式控制的加速器全格感测范围为±2g、±4g±8g与±16g。产品传输可透过至400kHz的IIC或达20MHz的SPI（MPU-6050没有SPI）。MPU-6000可在不同电压下工作，VDD供电电压介为2.5V±5%、3.0V±5%或3.3V±5%，逻辑接口VDDIO供电为1.8V±5%（MPU6000仅用VDD）。MPU-6000的包装尺寸4x4x0.9mm（QFN），在业界是革命性的尺寸。其他的特征包含内建的温度感测器、包含在运作环境中仅有±1%变动的振荡器。

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