品牌:hanmark 型号:HDSP-1C/HDSP-2C 类型:马达调速器 输入电压:110-220 输出电压:110-220（V） 额定功率功率:6w-90w（KW） 输入转速:520（rpm） 输出转速范围:520 适用范围:缝纫机主轴 绣花机 绗缝机主轴 包装设备 卷绕设备 拉伸设备等 *定位的系统. 机床、机器人、纺织、机械、数控绘图机、工业缝纫机、数字随动系统、雷达天线、自
汉玛克（hanmark）
型号：（二相步进驱动器）SD225/MSD228, SD245/MSD248, SD265/MSD268, SD2202, MSD2204,/MSD2206, SD200。
（二相微步进马达驱动器）MD26, MSD2116
（五相步进马达驱动器）SD500/MSD508, SD528/MSD558, SD528F-2.8A/MSD568, SD520。
（振动盘变频控制器）PF600/PF620/PF640/PF2600
PF500/PF520/PF800/PF820
产品用途：缝纫机主轴绣花机绗缝机主轴 包装设备卷绕设备拉伸设备等*定位的系统.机床、机器人、纺织、机械、数控绘图机、工业缝纫机、数字随动系统、雷达天线、自动舵控系统、电动离心机、电动轮椅。自动售检票系统、自动存取款机、自动点钞机、邮政信件自动处理系统等。
步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非*载的情况下，电机的转速、停
止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则
转过一个步距角。这*性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在速
度、位置等控制领域用步进电机来控制变的*的简单。
虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能象普通的直流电机，交流电机在常规下使用。它*须
由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。因此用好步进电机却非易事，它涉及到机械
、电机、电子及计算机等许多*知识。
目前,生产步进电机的厂家的确不少，但具有*技*人员，能够自行开发，研制的厂家却*少，大
部分的厂家只一、二十人，连*基本的设备都没有。**处于一种盲目的仿制阶段。这就给用户在产品选
型、使用中造成许多麻烦。签于上述情况，我们决定以广泛的感应子式步进电机为例。叙述其基本工作原
理。望能对广大用户在选型、使用、及整机改进时有所帮助。
数字式多输入接口直流伺服驱动器
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◇ 使用RS232接口进行参数设置和PID调试
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◇ 本公司提供《运控伺服管理系统》软件，可以方便地对驱动器进行参数设置、PID调试，通过曲线可
以直观地看到调试的效果！
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机床、机器人、纺织、机械、数控绘图机、工业缝纫机、数字随动系统、雷达天线、自动舵控系统、电动
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步进电机驱动器细分的主要作用是*步进电机的*率。
通常细分有2,4,8,16,32,62,128,256,512....
在国外，对于步进系统，主要采用二相混合式步进电机及相应的细分驱动器。但在国内，广大用户
对“细分”还不是*了解，有的只是认为，细分是为了*精度，其实不然，细分主要是*电机的运行性
能，现说明如下：步进电机的细分控制是由驱动器*控制步进电机的相电流来实现的，以二相电机为例
，假如电机的额定相电流为3A，如果使用常规驱动器（如常用的恒流斩波方式）驱动该电机，电机每运行
一步，其绕组内的 电流将从0突变为3A或从3A突变到0，相电流的*大变化，*然会引起电机运行的振动
和噪音。如果使用细分驱动器，在10细分的状态下驱动该电机，电机每运行一微步，其绕组内的电流变化
只有0.3A而不是3A，且电流是以正弦曲线规律变化，这样就大大的*了电机的振动和噪音，因此，在性
能上的优点才是细分的真正优点。由于细分驱动器要*控制电机的相电流，所以对驱动器要有相当高的
技*要求和工艺要求，成本亦会较高。注意，国内有一些驱动器采用“平滑”来取代细分，有的亦称为细分，
但这不是真正的细分，望广大用户*要分清两者的本质不同：
1．“平滑”并不*控制电机的相电流，只是把电流的变化率变缓一些，所以“平滑”并不产生微步，而细分
的微步是可以用来*定位的。
2．电机的相电流被平滑后，会引起电机力矩的下降，而细分控制不但不会引起电机力矩的下降，相反，力
矩会有所增加。
二、感应子式步进电机工作原理
（一）反应式步进电机原理
由于反应式步进电机工作原理比较简单。下面先叙述三相反应式步进电机原理。
1、结构：
电机转子均匀分布着很多小齿，定子齿有三个励磁绕阻，其几何轴线依次分别与转子齿轴线错开。
0、1/3て、2/3て,（相邻两转子齿轴线间的距离为齿距以て表示），即A与齿1相对齐，B与齿2向右错开
1/3て，C与齿3向右错开2/3て，A'与齿5相对齐，（A'就是A，齿5就是齿1）下面是定转子的展开图：
2、旋转：
如A相通电，B，C相不通电时，由于磁场作用，齿1与A对齐，（转子不受任何力以下均同）。
如B相通电，A，C相不通电时，齿2应与B对齐，此时转子向右移过1/3て，此时齿3与C偏移为1/3て，
齿4与A偏移（て-1/3て）=2/3て。
如C相通电，A，B相不通电，齿3应与C对齐，此时转子又向右移过1/3て，此时齿4与A偏移为1/3て对齐。
如A相通电，B，C相不通电，齿4与A对齐，转子又向右移过1/3て
这样经过A、B、C、A分别通电状态，齿4（即齿1前一齿）移到A相，电机转子向右转过一个齿距，如
果不断地按A，B，C，A……通电，电机就每步（每脉冲）1/3て,向右旋转。如按A，C，B，A……通电，电
机就反转。
由此可见：电机的位置和速度由导电次数（脉冲数）和频率成一一对应关系。而方向由导电顺序决定。
不过，出于对力矩、平稳、噪音及减少角度等方面考虑。往往采用A-AB-B-BC－C-CA-A这种导电状态，
这样将原来每步1/3て改变为1/6て。甚至于通过二相电流不同的组合，使其1/3て变为1/12て，1/24て，
这就是电机细分驱动的基本理论依据。
不难推出：电机定子上有m相励磁绕阻，其轴线分别与转子齿轴线偏移1/m,2/m……(m-1)/m,1。并且导
电按*的相序电机就能正反转被控制——这是步进电机旋转的物理条件。只要*合这一条件我们理论上可
以制造任何相的步进电机，出于成本等多方面考虑，市场上一般以二、三、四、五相为多。
3、力矩：
电机一旦通电，在定转子间将产生磁场（磁通量Ф）当转子与定子错开*角度产生力
F与（dФ/dθ）成正比
S
其磁通量Ф=Br*S
Br为磁密，S为导磁面积
F与L*D*Br成正比
L为铁芯*长度，D为转子直径
Br=N·I/R
N·I为励磁绕阻安匝数（电流乘匝数）R为磁阻。
力矩=力*半径
力矩与电机*体积*安匝数*磁密 成正比（只考虑线性状态）
因此，电机*体积越大，励磁安匝数越大，定转子间气隙越小，电机力矩越大，反之亦然。
（二）感应子式步进电机
1、特点：
感应子式步进电机与传统的反应式步进电机相比，结构上转子加有永磁体，以提供软磁材料的工作点
，而定子激磁*提供变化的磁场而不*提供磁材料工作点的耗能，因此该电机效率高，电流小，发热低
。因永磁体的存在，该电机具有较强的反电势，其自身阻尼作用比较好，使其在运转过程中比较平稳、噪
音低、低频振动小。
感应子式步进电机某种程度上可以看作是低速同步电机。一个四相电机可以作四相运行，也可以作二
相运行。（*须采用双*电压驱动），而反应式电机则不能如此。例如：四相，八相运行（A-AB-B-BC-C-
CD-D-DA-A）*可以采用二相八拍运行方式.不难发现其条件为C=,D=.
一个二相电机的内部绕组与四相电机*一致，小功率电机一般直接接为二相，而功率大一点的电机，为
了方便使用，灵活改变电机的动态特点，往往将其外部接线为八根引线（四相），这样使用时，既可以作
四相电机使用，可以作二相电机绕组串联或并联使用。
2、分类
感应子式步进电机以相数可分为：二相电机、三相电机、四相电机、五相电机等。以机座号（电机外
径）可分为：42BYG(BYG为感应子式步进电机代号）、57BYG、86BYG、110BYG、（国际标准），而像
70BYG、90BYG、130BYG等均为国内标准。
3、步进电机的静态指标*语
相数：产生不同对*N、S磁场的激磁线圈对数。常用m表示。
拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以
四相电机为例，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.
步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用θ表示。θ=360度（转子齿数J*运行拍数），以常规
二、四相，转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角为θ=360度/（50*4）=1.8度（俗称整步），八拍
运行时步距角为θ=360度/（50*8）=0.9度（俗称半步）。
定位转矩：电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩（由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的）
静转矩：电机在额定静态电作用下，电机不作旋*动时，电机转轴的锁定力矩。此力矩是衡量电机体积
（几何尺寸）的标准，与驱动电压及驱动电源等无关。
虽然静转矩与电磁激磁安匝数成正比，与定齿转子间的气隙有关，但过份采用减小气隙，增加激磁安
匝来*静力矩是不可取的，这样会造成电机的发热及机械噪音。
4、步进电机动态指标及*语：
1、步距角精度：
步进电机每转过一个步距角的实际值与理论值的误差。用百分比表示：误差/步距角*100%。不同运行
拍数其值不同，四拍运行时应在5%之内，八拍运行时应在15%以内。
2、失步：
电机运转时运转的步数，不等于理论上的步数。称之为失步。
3、失调角：
转子齿轴线偏移定子齿轴线的角度，电机运转*存在失调角，由失调角产生的误差，采用细分驱动是
不能解决的。
4、*大空载起动频率：
电机在某种驱动形式、电压及额定电流下，在不加负载的情况下，能够直接起动的*大频率。
5、*大空载的运行频率：
电机在某种驱动形式，电压及额定电流下，电机不带负载的*高转速频率。
6、运行矩频特性：
电机在某种测试条件下测得运行中输出力矩与频率关系的曲线称为运行矩频特性，这是电机诸多动态
曲线中*重要的，也是电机选择的根本依据。如下图所示：
其它特性还有惯频特性、起动频率特性等。
电机一旦选定，电机的静力矩确定，而动态力矩却不然，电机的动态力矩取决于电机运行时的平均电
流（而非静态电流），平均电流越大，电机输出力矩越大，即电机的频率特性越硬。
如下图所示：
其中，曲线3电流*大、或电压*高;曲线1电流*小、或电压，曲线与负载的交点为负载的*大速度点
。
要使平均电流大，尽可能*驱动电压，使采用小电感大电流的电机。
7、电机的共振点：
步进电机均有固定的共振区域，二、四相感应子式步进电机的共振区一般在180-250pps之间（步距角
1.8度）或在400pps左右（步距角为0.9度），电机驱动电压越高，电机电流越大，负载越轻，电机体积越
小，则共振区向上偏移，反之亦然，为使电机输出电矩大，不失步和整个系统的噪音降低，一般工作点均
应偏移共振区较多。
8、电机正反转控制：
当电机绕组通电时序为AB-BC-CD-DA或()时为正转，通电时序为DA-CA-BC-AB或()时为反转。
三、驱动控制系统组成
使用、控制步进电机*须由环形脉冲，功率放大等组成的控制系统，其方框图如下：
1、脉冲信号的产生。
脉冲信号一般由单片机或CPU产生，一般脉冲信号的占空比为0.3-0.4左右，电机转速越高，占空比则
越大。
2、信号分配
我厂生产的感应子式步进电机以二、四相电机为主，二相电机工作方式有二相四拍和二相八拍二种，
具体分配如下：二相四拍为,步距角为1.8度；二相八拍为,步距角为0.9度。四相电机工作方式也有二种，四
相四拍为AB-BC-CD-DA-AB,步距角为1.8度；四相八拍为AB-B-BC-C-CD-D-AB,(步距角为0.9度）。
3、功率放大
功率放大是驱动系统*为重要的部分。步进电机在*转速下的转矩取决于它的动态平均电流而非静
态电流（而样本上的电流均为静态电流）。平均电流越大电机力矩越大，要*平均电流大这就需要驱动
系统尽量克服电机的反电势。因而不同的场合采取不同的的驱动方式，到目前为止，驱动方式一般有以下
几种：恒压、恒压串电阻、高低压驱动、恒流、细分数等。
为尽量*电机的动态性能，将信号分配、功率放大组成步进电机的驱动电源。我厂生产的SH系列二
相恒流斩波驱动电源与单片机及电机接线图如下：
说明：
CP 接CPU脉冲信号（负信号，低电平*）
OPTO 接CPU+5V
FREE 脱机，与CPU地线相接，驱动电源不工作
DIR 方向控制，与CPU地线相接，电机反转
VCC 直流电源正端
GND 直流电源负端
A 接电机引出线红线
接电机引出线绿线
B 接电机引出线黄线
接电机引出线蓝线
步进电机一经定型，其性能取决于电机的驱动电源。步进电机转速越高，力距越大则要求电机的电流
越大，驱动电源的电压越高。电压对力矩影响如下：
4、细分驱动器
在步进电机步距角不能满足使用的条件下，可采用细分驱动器来驱动步进电机，细分驱动器的原理是
通过改变相邻（A，B）电流的大小，以改变合成磁场的夹角来控制步进电机运转的。
四、步进电机的应用
（一）步进电机的选择
步进电机有步距角（涉及到相数）、静转矩、及电流三大要素组成。一旦三大要素确定，步进电机的
型号便确定下来了。
1、步距角的选择
电机的步距角取决于负载精度的要求，将负载的*小分辨率（当量）换算到电机轴上，每个当量电机
应走多少角度（包括减速）。电机的步距角应等于或小于此角度。目前市场上步进电机的步距角一般有
0.36度/0.72度（五相电机）、0.9度/1.8度（二、四相电机）、1.5度/3度 （三相电机）等。
2、静力矩的选择
步进电机的动态力矩一下子很难确定，我们往往先确定电机的静力矩。静力矩选择的依据是电机工作
的负载，而负载可分为惯性负载和摩擦负载二种。单一的惯性负载和单一的摩擦负载是不存在的。直接起
动时（一般由低速）时二种负载均要考虑，加速起动时主要考虑惯性负载，恒速运行进只要考虑摩擦负载
。一般情况下，静力矩应为摩擦负载的2-3倍内好，静力矩一旦选定，电机的机座及长度便能确定下来（几
何尺寸）
3、电流的选择
静力矩一样的电机，由于电流参数不同，其运行特性差别很大，可依据矩频特性曲线图，判断电机的
电流（参考驱动电源、及驱动电压）
综上所述选择电机一般应遵循以下步骤：
4、力矩与功率换算
步进电机一般在较大范围内调速使用、其功率是变化的，一般只用力矩来衡量，力矩与功率换算如下：
P= Ω·M
Ω=2π·n/60
P=2πnM/60
其P为功率单位为瓦，Ω为每秒角速度，单位为弧度，n为每分钟转速，M为力矩单位为牛顿·米
P=2πfM/400(半步工作）
其中f为每秒脉冲数（简称PPS)
(二）、应用中的注意点
1、步进电机应用于低速场合---每分钟转速不*过1000转，（0.9度时6666PPS)，*好在1000-
3000PPS(0.9度）间使用，可通过减速装置使其在此间工作，此时电机工作效率高，噪音低。
2、步进电机*好不使用整步状态，整步状态时振动大。
3、由于历史原因，只有标称为12V电压的电机使用12V外，其他电机的电压值不是驱动电压伏值 ，可
根据驱动器选择驱动电压（建议：57BYG采用直流24V-36V，86BYG采用直流50V,110BYG采用高于直流
80V），当然12伏的电压除12V恒压驱动外也可以采用其他驱动电源， 不过要考虑温升。
4、转动惯量大的负载应选择大机座号电机。
5、电机在较*或大惯量负载时，一般不在工作速度起动，而采用逐渐升频提速，一电机不失步，二
可以减少噪音同时可以*停止的定位精度。
6、*时，应通过机械减速、*电机速度,或采用高细分数的驱动器来解决，也可以采用5相电机
，不过其整个系统的价格较贵，生产厂家少，其被淘汰的说法是外行话。
7、电机不应在振动区内工作，如若*须可通过改变电压、电流或加一些阻尼的解决。
8、电机在600PPS（0.9度）以下工作，应采用小电流、大电感、低电压来驱动。
9、应遵循先选电机后选驱动的原则。
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