NaviControl是一种自动驾驶系统，可以替代人操作方向盘、控制踏板和换档。
系统利用差分GPS接收器在预定路径运行，保持轨迹精度可达±5cm，时速偏差± 0.5 km/h，恒减速精度± 0.03 g。
基站和车辆之间通过无线Wi-Fi连接，可以实现数据交互传输和RTK修正。
系统的数据记录功能可以利用一个64 通道的数据采集器和2个CAN总线阅读器实现。

主要应用：
取代真人驾驶员，降*的同时增加了测试路径的精准度和可重复性。
- 动态测试 (180°水平掉头，ISO规范的变道测试)
- 恶劣环境中的耐久性测试
- 误操作和低速碰撞测试
- 障碍物撞击测试 (EN 1317)
- ADAS（*驾驶辅助系统）测试
路径创建好之后，操作者输入导航参数，GPS接收机就可以提供*要的路径数据和速度控制数据。可以*通过地面基站接手控制来改变路径或者命令车辆停驶至*地点。

特点：
- 可以利用几何分段或在行驶中直接生成路径。
- 可以改变现有的路径，生成一个新的测试路径，在路径上的特定点执行预定义的测试。
- 自动或手动控速，允许将车速和特定路径段相关联（加速度反馈下的减速控制或步进/斜坡力或位置输入）。手动档或自动换档控制的快速安装。
- 系统安装完成后，可以通过操纵杆远程遥控车辆。

如上图：手动换挡配置的NaviControl控制单元（机器人连接器端）

如上图：手动换挡配置的NaviControl控制单元（DAQ和CAN总线连接器端）

功能描述：
转向机器人由转动方向盘的自动调中抓手、谐波传动减速器和*旋转机构组成，可以安装在挡风玻璃上、车厢顶部或驾驶员座椅上。此外，驾驶机器人配有电动作动器可以控制踏板和换档，并可以执行预先定义的路径测试或通过遥控操纵装置进行手动驾驶。
踏板作动器或换档作动器可以使用*夹具（根据不同需求*）快速固定到驾驶员座位上。刹车机器人内部装有紧急气动作动器，靠一个**的微型空气压缩机提供动力，以*车辆在失去动力的情况下*运行。
控制单元允许通过控制转向机器人输入多个转向参数进行开放路径操作或利用差分GPS进行闭合路径操作。
踏板和换挡机器人可以根据客户需要添加到基本配置中去。车载摄像头可以监测车辆从基站低速度驶出，*路面*情况并且在紧急情况下快速停车。
此外，即使转向和踏板机器人已经安装好，在乘客座位上的操作者，也可以通过遥控操纵杆单元进行控制。
此系统可广泛用于多种车型，对过度转向，转向不足及侧向重力能够自动反应，适用任何天气情况，24小时全天连续可用。
系统还带有许多*功能的设计，以避免车辆失去控制。并且对Wi-Fi连接，GPS信号和动力性能进行持续监测，*在紧急情况下可以手动或自动停止车辆。

软件：
NaviControl在Windows 7/Vista/XP环境中运行，可以创建带加减速数据的路径，以及在路径指定点输入预定义操作。
*导航数据和系统诊断都可以通过基站进行监测。导航数据（位置、速度和方向）被存入基站，附加的64模拟输入通道、8个数字I/O和256x2 CAN总线通道信号被采集保存到控制单元中。
控制单元内部安装的NaviEmbed软件，可对车辆的转向进行实时校正，*车辆直线行驶时候路径偏差不*过5cm，曲线路径中偏差不*过20cm（由车辆的运行状态决定）。
系统根据从IMU设备捕获的加速度反馈来控制速度数据。刹车机器人也可以通过位移或力控制驱动。同时公司通过开发特定软件模块来满足国际标准要求或满足客户需求。

控制单元：
固定在乘客座椅上的控制单元可以控制转向机器人、踏板和换挡机器人。通过遥控单元操作者可以很容易地设置系统，驾驶车辆到相应路径并检验系统的状态。
控制单元同时和GPS天线，IMU（惯性测量单元），车载摄像头和Wi-Fi接入点相连。
控制单元用单个或两个ABS坚固的包装袋保护，可以简便快捷的在不同车辆之间转移安装。
为耐用性和误操作测试主控单元还随机提供有一个内部*震铝架。
 
如上图：左边远程遥控操纵杆单元，右边挡风玻璃上的GPS天线和IMU

一般技术数据：
路径跟踪精度：±5cm
速度控制精度：±0.5km/h
恒定减速精度：±0.03g
电源（车载电池）：12VDC
Wi-Fi范围（标准版）：1km
标准安装时间（自动换挡）：‹1h
运行温度（℃）：-5/+55
*冲击性（每个轴）：100g

基站：
基站主要靠笔记本电脑上运行的NaviControl软件来显示遥测数据和系统状态。主要监测和记录的导航参数包括：位置、速度、跟踪误差、横滚、俯仰和偏航率、加速度（X，Y，Z轴）、转向角和扭矩、驱动器位移和力。
另一台电脑可以用来显示车载摄像机拍摄的图片（可同时装载两台摄像机）。
*电子设备都处于持续检测状态，一旦发现问题可以*停车。基站可以控制车辆低速度行驶，在紧急状况下可以通过紧急按钮快速停车。
基站通常安装在靠近差分GPS接收器和Wi-Fi接入点的位置，*部件都可以通过12VDC电流供电或者用一个交流适配器对长时间持续性车辆测试供电。

如上图：左侧为固定在地基上的GPS天线和Wi-Fi接入点，右侧是安装在台式电脑上的NaviControl软件。

Steering Robot System：
转向机器人允许设置多个转向来满足各种客户需求。产品分为多个版本，提供不同的扭矩和速度组合，满足从轻量级的碰撞测试到150 Nm卡车测试等各种需求。
转向机器人可携带差分GPS接收器，利用一个外部触发器输入车辆位置或者与之同步。
每个转向机器人都配有自动定心抓手，避免了方向盘的拆卸问题，可以节省20多分钟的安装时间。
根据冲击试验的级别机器人可以安装在挡风玻璃、驾驶座椅或车厢顶部。
 
DR 18-60 适用于碰撞测试：
*大扭矩：18 Nm
**度：60 rpm
重量：7 kg
电机类型：步进电机
* DR 18-60可提供解锁版本，使其**合EN1213（*大冗余扭矩< 0.1 Nm）

DR 18-180 适用于耐久性和误操作测试：
连续扭矩：18 Nm
**度：180 rpm
重量：12 kg
电机类型：步进电机
* 用于在不舒服的环境中重现人力控制。

DR 70-300 适用于动态测试：
*大扭矩：70 Nm
**度：300 rpm
重量：12 kg
电机类型：无刷电机
* 针对NHTSA（*公路交通*局）和欧洲NCAP转向
输入需求。

DR 150-150 适用于卡车测试：
*大扭矩：150 Nm
*大速度：150 rpm
重量：15 kg
电机类型：无刷电机

刹车，加速器及离合器机器人
*NaviControl系统都可以进行刹车和加速器机器人升级。手动档汽车还可以选择离合器机器人和换挡机器人。刹车和加速器机器人可以快速安装，固定到驾驶座位上。
刹车踏板通常用于施加步进式或者斜坡力或者位移输入。 配备用来反馈数据的IMU设备或外部加速计后，还可以用来控制车辆减速。
对于无人驾驶测试，刹车机器人、加速机器人和转向机器人可以用来同步某一特定速度谱的路径。
一个控制精准的加速机器人允许的*大速度偏差为± 0.5 km/h。对于碰撞测试我们还开发了一种*算法可以在*短距离内*目标速度。
手动换档时，离合器机器人可以同其他执行器一样安装到驾驶员座位上，而换档机器人则固定在乘客座椅上。

刹车机器人：
**：800 N
**度：400mm/s
可实现行程：50 ~ 150 mm
电机类型：步进电机
* *刹车机器人型号*配备一个集成气动紧急制动器。

加速器和离合器机器人：
**：450 N
**度：250mm/s
*大行程：50 ~ 150 mm
电机类型：步进电机
* 出于*考虑，加速度机器人可以配备预加载气体弹簧，可以在紧急情况下恢复加速器的位置。

换挡机器人：
**720 N
**度150mm/s
可实现行程50 ~ 400 mm
电机类型步进电机
* 换挡机器人专为带有*坐标和直角坐标运动控制的轿车和卡车设计。

软件模块：
NaviControl Software 可以用在不同的模块中，如下：
路径跟踪软件模块 利用记录的位置和基础编辑功能，用于生成标准路径：直线和恒定半径的圆形路径。单一地图管理（开环和闭环）和标准速度控制（导航/手动速度，油门开/关及*刹车）。
误操作和碰撞试验模块较之前的功能添加了多地图管理（开环和闭环）以及*的速度控制（包括导航和目标速度，步进或斜坡刹车力度控制，触发输入/输出功能，碰撞区域分段）。
动态软件模块在路径跟踪模块基础上添加了多地图管理和*的速度控制功能，如恒减速和*的航向性能（转向过度/转向不足控制）。
该模块是为了满足封闭车道变化的需求，如ISO车道转换，转向感测试（可变半径圆形车道）和回转测试。但也可以用于开放式无人驾驶车道变化测试，如正弦停滞测试和鱼钩测试。
功能*完善的耐久性软件模块可提供全速控制（速度曲线和加速度控制）以及多个车辆互动。
还可实现CanBus读取自动地图变化数据和换挡同步控制。
在不需要路径跟踪性能的情况下，转向和刹车机器人控制可以采用*的简化软件。

ADAS试验系统 车对车测量
DualCar是一种车对车的测量系统用来测试和验证车辆的ADAS（*驾驶辅助）系统，如：
- 自适应巡航控制
- 车辆偏离和碰撞*
- 车辆碰撞*
全视野双频GPS / GLONASS接收机与IMU的测量可以以50Hz数据输出率在阴影环境下生成增强型的合成位置，还可以获取其他信息如航向，俯仰和翻滚数据。
RTK基站定位精度为2cm。
配备DualCar和基站的车辆之间使用Wi-Fi连接用于数据通信和RTK校正。
DualCar也可用于非接触式的速度和距离测量，与NaviControl无人驾驶机器人系统的兼容性可为*技术提供更为强大完善的测试解决方案。

主要特征：
- 2 cm的位置*度
- 0.2 km/h 速度*度
- 实时测量
- 2 CAN总线 输入 (256 通道 x 2总线)
- 视频同步
- 1 km的操作范围
- 可达 50 Hz 数据输出频率

数据记录性能：
- 64通道数据模拟
- 8通道数字 I/O
- * 1 kHz 采样频率
- 1500 V高压隔离

与NaviControl无人驾驶机器人的兼容性：
Dual Car与NaviControl无人驾驶机器人系统广泛兼容，并且强制规定了测试的可重复精度。
- 恒减速 ± 0.03 g
- 匀速 ± 2 km/h
- 路径跟踪误差 ± 5 cm
- 碰撞测试和误操作测试的高*冲击性

上图: DualCar组件快速安装到车辆上。


上图: DualCar软件，用于通道配置，监测和数据记录。

车辆对车辆测试：
参数      精度
车间距 0.02m
偏航角 0.1°RMS
相对和*对速度 0.2km/h
纵向距离 0.03m
横向距离 0.03m
纵向速度 0.2 km/h
横向速度 0.2 km/h

车道位置测量：
参数 精度
到道路的横向距离 0.03m
到线/到行人的距离 0.2 m
到线的横向速度 0.2km/h
到线的横向加速度 0.1 m/s2


车对车测试：
在车对车测试中，两辆车互相测量对方位置并传输给对方，利用地面基站两车还可以接受RTK校准，*位置精度至2cm。
车辆位置和RTK校准通过同一个Wi-Fi连接传送，无需其他无线电连接。
没有地面基站的情况下，其中一辆车也可以生成RTK校正。MOVING RTK模式允许的两车之间的相对位置精度为3cm。
车辆信息（速度，加速度，偏航角度），模拟和数据通道，视频和CAN通道都可以同步记录并实时显示。


DualCar 软件：
DualCar软件的主要参数配置操作十分简单。10寸TFT触摸屏显示器固定安装在挡风玻璃上，增强了测试中的可视度，并且可以通过它更改测试数据。
驾驶员可以通过可选的模拟，数字或CAN通道修改显示配置。
右侧*器可以不间断显示多达16个通道。视频和车辆图形显示在两个窗口中，较大的显示在屏幕中间，较小的显示在屏幕一侧。
*的信息包括距离，速度，偏航角和加速度等都可以进行图像和数据值显示。
数据记录触发器可以定义类型，坡度，通道和数值。也可手动启动日志。

安装：
DualCar 车载单元可以快速安装到前排或后排乘客座位上。GPS和Wi-Fi天线可以安装到车顶部或挡风玻璃上。用户*要输入车辆外形尺寸和天线位移，软件就可以评估出到选定点的距离。室外地面基站配有一个三脚架可以固定GPS和Wi-Fi天线。

上图：GPS , IMU, Wi-Fi 和相机固定在车顶。

DualCar 分析软件
DualCar Analyzer 是一个强大的分析软件，用于处理采集到的数据。
*简单将笔记本电脑连接到地面基站的以太网接口就可以从车载单元直接日志文件（数据，Can和视频）并进行分析。
实时同步视频和车辆外形虚拟场景显示在窗口的顶部，获取的数据显示在窗口底部。
可以选择显示一个或多个频道，移动图形上的光标可以升级*的参数。软件同时具备录制和播放功能。


DualCar 硬件布局
DualCar 车载单元配备*少8个模拟或数字输出通道，2 x 256 CAN通道。
车载相机和Wi-Fi接入点通过以太网设备供电，可以简单快速安装。
多达64个模拟输入（硬件配置满足多种传感器类型需求）和8个数字输出通道可供选择。
以太网和U*接口也可用于数*输。



上图: 一些典型的DualCar安装：安装在乘客座位上，后排座位上以及用于行人碰撞*测试的Pack Version（背包版本，重量约为7kg.

虚拟障碍测试包
车道偏离*系统和碰撞环节系统测试时需要*测量目标物体形状。
利用外部GPS天线和三脚架，用户可以获取目标外形并添加到虚拟场景中。
例如，利用一条直线*捕获*个点和*后一个点，实时评估目标距离和其他参数。通过获取碰撞目标的形状即使测试失败同样可以评估障碍物到车辆的距离。


上图: 模拟和数字输入接口。*通道的隔离电压*1500V。传感器类型范围广泛（电压，应变，温度PT100，频率）。

企业名：嘉兆科技（深圳）有限公司

类型：经销商

电话： 0755-83760007

手机：13812345678

联系人：刘先生

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