全局参考系坐标系是一种通用坐标系由X,Y,Z轴所定义
关节参考坐标系用来描述机器人每一个独立关节的运动
工具参考坐标系描述机器人手相对与固连在手上的坐标系的运动
2.1 机器人末端操作器有几种？试述每种工作原理。
工业机器人末端操作器是多种多样的，大致可分为夹钳式取料收 吸附式取料手 专用操作器及转换器 仿生多指灵巧手。
2.2 机器人手腕有几种？试述每种手腕结构。
机器人的手腕按自由度数目来分 可分为单自由度手腕 2自由度手腕和3自由度手腕
  单自由度手腕可以由一个R关节和一个B关节组成的BR手腕也可以由2个B关节组成的BB手腕 但是 不能有2个R关节组成的RR手腕 因为2个R共轴线 所以退化了一个自由度 实际只构成了单自由度手腕 
 三自由度手腕可以由B关节和R关节组成许多种形式 

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