1.6 什么是自由度？这样计算自由度？
人们把构建相对于参考系具有的独立运动参数的数目称为自由度。设一个平面运动链包含N个机构，其中1个构建为机架 则有n-1个活动构件，另外舍友P1个低副和P2个高副。忧郁1个活动构件有3个自由度F 即机构间的地有毒应为F=3n-2P1-P2
1.7 机器人技术参数有哪些？各参数的意义是什么？
1.8 机器人坐标有哪些？各坐标这样表述？
1.9 机器人参数坐标系有哪些？各参数坐标系有何作用？
机器人可以相对于不同的坐标系运动 在每一种坐标系中的运动都不相同 通常 机器人的运动在全局参考坐标系 关节参考坐标系和工具参考坐标系中完成 

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