4.1 试述机器人视觉的结构及工作原理
机器人视觉由 视觉传感器 摄像机和光源控制 计算器和图像处理机组成
 原理：由视觉传感器讲景物的光信号转换成电信号 经过A/D转换成数字信号传递给图像处理器，同时光源控制器和摄像机控制器把把光线，距离颜色 光源方向等等参数传递给图像处理器 ，图像处理器对图像数据做一些简单的处理 将数据传递给计算机 由计算器存储和处理。
4.2 试述机器人触觉的结构及工作原理
机器人触觉机构：声波安全传感器 安全传感器 位置速度加速度传感器 超声波测距传感器 多方向接触传感器 电视摄像头 多自由度力传感器 握力传感器 触头 

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