2.4 机器人机座有几种？试述每种机座结构。
机器人几座有固定式和行走时2种
固定式机器人的级左右直接接地地面基础上，也可以固定在机身上
移动式机器人有可分为轮车机器人，有3组轮子组成的轮系四轮机器人三角论系统，全方位移动机器人，2足步行式机器人，履带行走机器人
2.5工业机器人驱动机构有几种？试述每种机构的结构及原理。
驱动机构分位直线驱动机构和旋转驱动机构
直线驱动机构 又分位齿轮齿条装置，普通丝杆，滚珠丝杆，液压驱动，气压驱动旋转机构又分为齿轮链，同步皮带，谐波齿轮齿轮齿条齿条固定不动，齿轮轴连同托板延迟方向做直线运动，普通丝杆摩擦力大，精度低效率低滚珠丝杆摩擦小，速度快，液压驱动有高精度的缺体和活塞一定完成的 气压驱动有3个自由度，分别为转动，X轴移动没和Z轴升降：出伦理按是有2个或者2个以上的齿轮组成的传动机构同步皮带韧性好价格便宜 谐波齿轮精度高回差小
2.6工业机器人传动机构有几种？试述每种机构的结构及原理。

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