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：胡先生      

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自动装配机

　　一.装配自动化的通俗定义

　　通俗地讲，装配是指将产品的若干个*部件通过紧配、卡扣、螺纹连接、粘合、铆合、焊接等方式组合到一起得到*合预定的尺寸精度及功能的成品(半成品)。由人工处理(接触、整理、抓取、移动、放置、施力等)每一个*部件而实现的装配，严格的讲，只能称为人工装配。不需要由人工处理(接触、整理、抓取、移动、放置等)*部件而完成的装配，可称为自动装配。介于两者之间的为半自动装配。

　　二.自动装配机的组成(以被装配*部件流动时序来论述)

1.*部件定向排列、输送、擒纵系统

　　将杂乱无章的*部件按便于机器自动处理的空间方位自动定向排列，随后顺利输送到后续的擒纵机构，为后续的机械手的抓取做准备。

2.抓取-移位-放置机构

　　将由擒纵机构定点定位好的*(部件)抓住或用真空吸住，随后移动至另一位置(通常为装配工作位置)。

3.装配工作机构

　　指用来完成装配工作主动作的机构，如将工件压入、夹合、螺联、卡人、粘合、焊接、铆合、粘合、焊接于上一*部件。

4.检测机构

　　用来对上一步装配好的部件或机器上一步工作成果进行检测，如缺*件检测、尺寸检测、缺损检测、功能检测、清料检测。

5.工件的取出机构

　　用来将装配好的合格部件、不合格部件从机器上分类取出的机构。

　　三.自动装配机*常用的传动结构形式

1)按被装配工件在机器中的流动时间连贯性来分，有间隙运动式装配机和连续运动式装配机。

2)按装配机中工作位置数量来分，有单工位装配机和多工位装配机。

3)按装配机中工件的传动轨迹来分，有圆形工作台式装配机和环形工作台式装配机。

　　四.自动装配机的控制系统

　　通常采用PLC控制，PLC要接收各种信号的输入，向各执行机构发出指令。机器中配备多种传感器等信号采集器来*机器中每一执行机构的运行情况，经判断后发出下一步的执行指令。人机界面用来显示机器的运行情况、运行记录，以及用来由操作者向机器发指令。

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