类型:编码器、解码器 品牌:华东牌（原HK） 型号:MA38L6-A102*3MLP 封装:纸箱 批号:无
MODBUS总线式磁电旋转编码器
² 体积小，外径可做到38mm
² 耐冲击振动,*性高
² 分辨率可以在65536范围内任选
² 多种工作电压可选（5V,12V,24V,8～29V等）
² 适用于精密工作环境（如机械手臂等）
产品说明
MODBUS通讯协议是一种工业现场总线通讯协议，它定义的是一种设备控制器可以识别和使用的信息帧结构，*于物理层介质，可以承载于多种网络类型中。MODBUS协议定义的各种信息帧格式，描述了主站控制器访问从站设备的过程，规定从站怎样做出应答响应，以及检查和报告传输错误等。网络中的每个从设备都*须分配给一个*的地址，只有*合地址要求的从设备才会响应主设备发出的命令。
采用ModBus RTU通讯协议。波特率可由专门的配套软件进行自动侦测。起始位1，数据位8，无奇偶校验。采用CRC校验码。
使用功能号03，读取当前编码器的数值。
通讯协议
当通讯命令发送至仪器时，*合相应地址码的设备接受通讯命令，并除去地址码，读取信息，如果没有出错，则执行相应的任务；然后把执行结果返送给发送者。返送的信息中包括地址码、执行动作的功能码、执行动作后结果的数据以及错误校验码。如果出错就不发送任何信息。
信息帧结构
地址码 | 功能码 | 数据区 | 错误校验码 |
8位 | 8位 | N×8位 | 16位 |
1、预置16位寄存器为十六进制FFFF（即全为1）。称此寄存器为CRC寄存器；
2、把*个8位数据与16位CRC寄存器的低位相异或，把结果放于CRC寄存器；
3、把寄存器的内容右移一位(朝低位)，用0填补*高位，检查位；
4、如果位为0：重复第3步(再次移位)；如果位为1，CRC寄存器与多项式A001（1 0001）进行异或；
5、重复步骤3和4，直到右移8次，这样整个8位数据*进行了处理；
6、重复步骤2到步骤5，进行下一个8位数据的处理；
7、*后得到的CRC寄存器即为CRC码。
技术参数
环境参数 | |
使用温度（℃） | -10～60 |
相对湿度 | 85% |
*护等级 | IP54 |
电气参数 | |
电源电压 | 5V，12V，24V或8～29V |
输出波形 | 方波 |
响应频率 | 0～250k |
机械参数 | |
允许*高机械转速（r/min） | 5000 |
耐冲击（m/s2） | 980 |
启动力矩（N·m） | 5×10-2 |
轴*大负载（N） |
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轴向 | 20 |
径向 | 10 |
转动惯量（kg·m2） | 9.0×10-8 |
允许角加速度（rad/s） | 1×104 |
型号说明（MA38L6-A102*3MLP）
法兰形式为夹紧、丝孔安装，主尺寸38mm，出线方式为电缆侧出，轴直径6mm，*对式，分辨率为1024，工作电压为24VDC，NPN集电*开路输出，正逻辑。
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