CAN协议栈

Warwick Control公司的CAN协议栈有一个设计工具，用于在项目初期设计CAN总线。也允许用户导入合作公司的CAN数据库信息。NetGen CAN (NetGen for CAN and J1939)用于配置并自动生成CAN协议栈Signal Interaction Layer的C代码。一旦满足网络设计，按一下按钮，就会生成每个节点的C代码。以下是支持的微控制器（根据请求也可支持其它的微控制器）：

Atmel 89c51cc01/02/03

Infineon Tricore

Infineon c167, c164

Atmel *R

CANopen协议栈

CANopen是在嵌入式控制系统中使用的一种基于CAN的国际标准化(EN 50325-4)高层协议。一套CANopen规范包括应用层和通信子协议以及应用子协议、设备子协议和接口子协议。CANopen具有很灵活的配置功能。这些规范由CiA成员完善和维护。

CANopen网络有很广的应用范围，如机械控制, *设备, 越野车和机车, 海事电子, 建筑物自动化和发电领域.

CAN in Automation (CiA)专为系统设计人员或设备设计人员提供CANopen技术信息。

通过与德国Port GmbH公司合作，Warwick Control公司提供CANopen开发解决方案，这些解决方案建立在基于C的CANopen函数库和CANopen驱动包*。.

 Warwick Control公司是Port GmbH CAN/CANopen产品在英国地区的经销商。Port公司有一系列产品,帮助开发者设计测试CANopen设备和/或系统. Port CANopen设计流程如下所示：

很多CANopen栈含有基于C的CANopen函数库。一些设计工具允许生成C代码和新设备的电子数据表。也有用于检验的Monitor和配置工具。以下是Port CANopen协议栈。请使用此链接Port CANopen Tools获取设计和配置工具清单。欲了解每个产品更详细的信息，可直接使用以下的链接。

·                     CANopen协议栈– ANSI-C CANopen函数库

·                     CANopen驱动包

CANopen驱动包

概述

*驱动均可作为归档的ANSI-C源代码使用。这就允许简单而快速地选定系统具体硬件，并使用**合ANSI-C的ANSI-C编译器进行无错编译。

    CANopen驱动包可直接访问 port公司CANopen函数库硬件。驱动包是使用目标系统的关键，该目标系统为*于CANopen函数库的系统。专为目标系统设计，不论此目标系统有无操作系统。

虽然CANopen协议栈中很大一部分是用100%可移植的ANSI-C编写，但驱动包中仍有部分会使用特定的编辑器和工具链。这是由不同的访问硬件或定义中断服务程序方法造成的。

为增加协同性，加快开发周期，为我们的客户提供更好的服务，port 公司在芯片制造商和编译器制造商方面有不同级别的战略合伙伙伴，*我们的能力的同时，使顾客受益。

·                     Atmel

·                     Co*ic

·                     Freescale

·                     ST Microelectronics

·                     Texas Instruments

下面的表格列出了我公司支持的硬件产品和合作伙伴。

描述

CANopen驱动包利用已定义的接口提供**需的功能 

·                     初始化硬件

·                     控制CAN控制器

·                     过滤报文

·                     缓冲报文

·                     提供定时器周期

一个CANopen驱动包由一个CPU- (DP/CPU)驱动,一个CAN- (DP/CAN) 驱动和一个用于操作系统(DP/OS)的驱动。这些驱动可以任意组合使用。

CANopen驱动包也可作为下列两种驱动使用: 

·         被检的硬件/系统驱动(DP 0565/xx)，用于典型硬件配置

·         可自由选择的硬件驱动CAN控制器和CPU/OS 组合 (DP/CPU 0566/xx, DP/CAN 0567/xx, DP/OS 0568/xx).

我们推荐购买预先配置好的驱动包，除了 CPU和CAN驱动之外，其内还有可用的示例。 这些已用项目文件为我们使用的编译器和配置准备好了。

对于配有如Windows™或LINUX™的操作系统的CANopen库的应用 ，port公司提供驱动给有源和无源的PC卡, 并行软件狗, PCMCIA卡, U*接口和连到CAN 变换器的外部以太网 (EtherCAN)。

CANopen协议栈 – ANSI-C CANopen函数库

概述

按照通信子协议CiA 301 V 4.1，CANopen函数库为CANopen提供所需的服务。这有利于简单而快速地开发主从设备，能为一个设备中一个或多个CAN-控制器服务。
在不同发展阶段，可使用地CANopen函数库: 

·         小型的从模型

·         从模型

·         主/从模型

 附加模块可扩展功能范围(附加模块有：LSS, Redundancy, Flying Master, CANopen safety, …) (参看CANopen函数库扩展模块).

定义的驱动器接口能实现对硬件的访问，该接口适用于很多CPU和CAN控制器，不论它们是否配有操作系统(参看CANopen驱动包)。

应用

CANopen函数库分别基于CiA e.V. “CANopen应用层和通信行规”中的通信子协议CiA 301 V4.1和EN50325-4，并提供规范中指定的*服务。此函数库*用ANSI-C编写并可被每个*合ANSI-C的编译器编译。

根据所需的作用范围，在不同发展阶段，均可使用对应的CANopen函数库。在受限的CANopen服务内开发小型传感器和执行器时，小型从模式适用。这些限制条件是：服务实例的数量有限和不支持CANopen服务中的SYNC和TIME。
使用CANopen函数库的从模式，可以提供开发*从设备时所需的*服务。
Master/Slave模型提供与相当于节点监控功能一样重要的网络管理功能,这当然也包括“从模型”中的服务。

通过扩展模块，可以提供其它通信子协议(CiA 3xx)的附加服务。

CANopen函数库的*模型均互相兼容，并且都经过当前CANopen 一致性测试，*合标准。

硬件的*具体部分通过一个定义的驱动器接口与CANopen协议栈分离。这就使得其很容易适应不同的硬件平台。购买CANopen协议栈时，附赠一个驱动器包。使用驱动包链接，查看可获得的驱动器。也可购买额外的驱动器。

CANopen函数库由一个*的硬件和一个硬件依赖部分组成，后者取决于与报文队列相联系的部分。硬件依赖部分由CAN 控制器的控制软件和定时功能组成。详细细节请参看CANopen驱动包。

应用端*与CANopen函数库硬件*部分有关中。这就使得在不影响应用功能的情况下可更换驱动器。应用时，调用函数可完成CANopen服务的初始化。在执行应用期间，CANopen函数库自主执行**需的通信任务，并利用回调函数把CANopen报文通知给应用端。
    来自其它设备的通信请求，与*需的周期任务和*时监控一样，在CANopen函数库中处理。 *请求都要被证实正确性(访问权限, 数据类型等.). 在完成通信和出错时，通过面向服务的回调函数分别通知应用端。在这些回调函数中，应用端会执行适当的操作。

对象目录包含对用户应用过程中的变量引用。因此，在不改变对象字典中内容的情况下，有可能从现存的软件中转移出变量。

CANopen函数库的高度可伸缩性对有限资源的设备而言尤其重要。一方面，通过模块性在单个服务组中实现，如sdo.c, pdo.c, …sync.c,另一方面，通过使用各模块中的编译器指令实现。

从而，代码大小与使用的CANopen服务成正比关系。

此外，可获得支持多CAN线程（*多255）的CANopen函数库变体。因此，使得为设备中几个*的CAN网络服务成为可能，不论设备是否配有操作系统。使用操作系统时，需要提供资源保护机制的操作方法。每条线有专属的对象目录，可以分别以主从关系使用，*于其它线程。由于协议栈与硬件驱动器相分离，可通过不同的CAN控制器处理单个线程。

CANopen函数库的发货物品包含不同示例程序，这些程序描述了不同CANopen服务的使用方法。*的例子都包含完整的CANopen设备执行情况，也包括对象字典和应用代码。这些都可以被编译运行。

在详细的归档源代码部分，有一份参考手册和一份印制的用户手册，有200页，作为可用的CANopen函数库文件。

CANopen库一直在采用用户的要求持续改进。为跟上CANopen函数库*新版本，port公司为客户提供更新服务。

port公司的支持工程师将通过email，电话或传真答复*与CANopen库的初始操作有关的问题，或者答复关于CANopen协议栈更深层次的问题。此项服务是*的，电话，email和传真咨询均可持续近6个月。

在CANopen设备的开发，测试和*初操作阶段，port公司为其提供了一个*的工具链。CANopen设计工具(CANopen Design Tool Light版本在发货范围内)简化了对象目录的生成。

发货范围

·   CANopen函数库（带分离驱动器接口）

·   CPU/CAN驱动器

·   大量可直接编译的示例

·   CANopen Design Tool Light

·   详细的用户手册

·   参考手册（含对*功能函数及其参数和返回值的描述）

支持 

·   通过电话可获得6个月的*支持

·   通过E-Mail可获得6个月的*支持

·   6个月的*更新服务

 CANopen Design Tool Light 

·   产生一个对象字典和一个C代码的初始化函数，并自动生成一个电子数据文档和文档。

  许可条件 (摘录) 

在购买CANopen函数库时，性的许可费用已包含在购买价格内。 更多的许可费不会因同一家公司 (无运行许可证)的软件部署问题征收。
    不允许将软件和执行情况分别移交给第三方。

J1939协议栈

虽然Warwick Control 公司与北卡罗莱纳州的Noregon公司是经销商关系，但 Warwick Control公司为Noregon公司在欧洲销售J1939软件库。Noregon公司是在美国的X-Analyser软件经销商。

SAE J1939协议栈概述

用于嵌入式系统的J1939协议栈是一个SAE J1939协议的完整实现。它已经过彻底测试并应用到现代很多重型汽车行业、工业和商业实时操作系统中。通过处理J1939网络通信的低层细节，协议栈允许开发者专注于实现应用。

用于下列微控制器的硬件抽象层(HALs)和CAN控制器可单独购买:

Infineon C166系列(e.g. c167, c164 等.)

ST Microelectronics ST10F269

Motorola/Freescale MC56F8323

Motorola/Freescale MC9S12DG128

Philips LPC21xx range of基于ARM7微控制器

Atmel 89c51cc01/02/03 8051型微控制器

Atmel AT90CAN32/64/128 *R型微控制器

Infineon Tricore微控制器

ST Microelectronics STR7 ARM7 微控制器

Philips SJA1000 单机CAN控制器

Dallas DS80c400 8051型微控制器

Microchip MCP2510 单机 CAN 控制器

 可为其它的微控制器*代码，根据协议栈参考手册中的指导，由客户或Warwick Control公司的开发团队来完成。

LIN 协议栈

Warwick Control公司的LIN协议栈源于NetGen LIN 工具。 具有如下特点：

特点

GUI(NetGen LIN)的简易使用，使用户可自己指定Nodes, Schedules, Messages, Signals, Lookup和Value Tables.

支持一般工业标准文件格式(LIN描述文件)

可用的不同的LIN变量 (LIN v1.3, LIN 2.0和AUTOSAR LIN)

生成*合MISRA C标准代码

分层设计，通过重新使用工具链的方式，降低不同硬件目标的成本

可编辑的源代码模板，用于将代码转变为内部标准形式

自动生成文档

支持当前的Atmel *R和Tricore 微控制器

支持根据软件分层所选的微控制器

NetGen LIN工具见下图，当前界面反映网络窗口。

NMEA协议栈

概述

NMEA Fast Packets Module是另外的一个特点，可以支持美国*海洋电子协会快速打包报文。该模块集成现存的Multi-CAN J1939 协议栈执行情况，处理快速打包报文。NMEA Fast Packets模块经*测试，*合目前的NMEA J1939标准。通过处理Fast Packets通信的底层细节, NMEA Fast Packets协议栈模块允许开发者专注于实现应用。

MEA Fast Packets模块需要一个Multi-CAN J1939协议栈。对于一个已证实的解决方案而言，与MEA Fast Packets模块集成的Noregon Multi-CAN J1939协议栈(另外出售) 已经过*测试，

Noregon公司已开发出几款受欢迎的微控制器系列的硬件抽象层(HALs) (另外出售)，可以使用协议栈参考手册来指导完成*代码的所需步骤—亦可利用Noregon的咨询服务，让我们的资深工程师为您完成。

更多关于J1939 协议栈源代码的信息:

·               J1939 Stacks

许可
购买NMEA Fast Packets J1939协议栈模块时，包含一个免版税许可。按法规，我公司*须保有Noregon或HAL版权，顾客*销售此协议栈。

J1939协议栈层

·    硬件抽象层。在物理层即OSI层1和数据链路层之间起一个桥梁作用 。HAL*依赖于所选的物理CAN 硬件。包含开发新硬件抽象层并将其链接到数据链路层的说明。

·         数据链路层(OSI Layer 2)。CAN控制器实现一些数据        链路层；然而，一些任务需要微控制器程序，例如将数据元素集成CAN ID (以及对应地将CAN ID分解为数据元素)。注意J1939*支持扩展的CAN数据帧。

·         传输层(OSI Layer 4)。这是一个复用层，含算法，以及收发J1939传输协议报文。支持Broadcast Announce Messaging (TP-BAM)和Connection Management(TP-CM) 。

·   ,       网络管理层。支持*J1939网络管理所需的功能，例如地址声明和地址请求。所开发的设备类型多少会影响此层的运行情况。J1939/81 定义了不同的设备类型及其它们在网络中运行的方式。

协议栈*小空间

在不考虑HAL、运行时间支持和任一用户应用码的情况下，使用Keil编译器和1传输缓冲器可导出如下数据：

·   9K 可执行区

·   4K 数据区

·   1K 每个另增的CAN通道

技术支持和*

购买之后的60天内，可通过email 获得工程技术支持。在60天的*/支持期间，可以纠正您把本产品融入到目标硬件/处理器时协议栈中可能会出现的任何缺陷。

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